Amesim之一阶滞后元件
在工业生产过程中，被控对象通常具有不同程度的纯延迟。例如气体物料、液体物料通常经过管道传送，固体物料通过传送带传送。而在工业生产中利用改变物料的流量来调节生产过程时，经过输送环节的传送时间（滞后）后，物料的变化情况才能到达生产设备进而实现工艺参数的改变。这个输送过程的传送时间是一个纯滞后时间。再如，在热交换过程中，经常将被加热物料的输出温度作为被控制量，而把载热介质（如过热蒸汽）的流量作为控制量，载热介质流量改变后，经过一定时间才表现为输出物料温度的变化。系统这种表现可用含有纯滞后的传递性描述。这类控制过程的特点是：当控制作用产生后，在滞后时间范围内，被控参数完全没有响应，使得系统不能及时随被控量进行调整以克服系统所受的扰动。因此这样的过程必然会产生较时显的超调量和需要较长的调节时间。所以，含有纯延迟的过程被公认为是较难控制的过程，其难控制程度与过程的时间常数之比大于 0.3 时，该过程是大滞后过程。随此比值的增加，过程的相位滞后增加而使超调增大，在实际生产过程中甚至会因为严重超调而出现事故。由控制理论可知，无滞后比有滞后时系统更稳定，系统更容易控制。而且，无滞后时稳定裕量无穷大，对应增益为无穷大；而当系统含有滞后时，稳定裕量有限时，对应增益也有相应有限值。此外，大滞后会降低整个控制系统的稳定性。因此大滞后过程的控制一直备受关注。解决纯滞后系统问题对工业的重要性不言而喻。
上图是一阶滞后的一种形式，该元件的参数有三个，分别是初始值（user\outo），time constant（时间常数）、value of gain（增益系数），在参数设置的过程中时间常数必须严格为正。增益系数没有限制。输出的初始值可以由用户设置，也可以在运行开始时直接使用输入的值设置。当用户不知道输入的初始值并且不想产生巨大的瞬态时，可以使用outo模式。
该元件的数学表达式为：output/input=k/(1+τs),输出的导数为：doutput/dt=(k*input−output)/τ,其中 k为增益系数， τ为时间常数。
