Amesim速度控制器介绍

大家好，昨天翻看Amesim信号库的时候，发现了一个CTRSPD0 “速度控制器”的元件，外部接口见图1，原理见图2，简单测试了以后，感觉非常好用。速度往往比做位移控制要难一些，经常看见大家用pid做一些速度控制，调整半天也不太理想，而这个元件也是提供了新的方法，挺好用的。本文主要介绍该元件的用法，大家可以在今后建模过程中灵活运用。

它是既可以控制直线速度，也可以控制转速。本质上就是不断比较实际速度（转速）和设定速度（转速），从而输出力或者扭矩。一共有6个Port，在此分别介绍一下：

Port1：限制Port4输出的最小值

Port2：限制Port4输出的最大值

Port3：Port4输出值和实际需求力的比例，同等条件下，gr越大则Port4输出的范围越小，两者为反比。

Port4：实际输出值，该信号可以力也可以接扭矩。

Port5：目标速度设置

Port6：当前运动速度

建立测试模型，主要设置参数在图中已经标记，其余参数默认。

建立模型如图3，控制质量块转速稳定在3m/s，计算结果如图4，可见实际速度很快和目标速度保持了一致。然后建立模型如图5，目标速度给一个连续变化的sin函数，计算结果见图6，实际速度和目标速度保持的也很好。