齿轮组运动仿真

本案例对齿轮组进行Rigid dynamics仿真，并对边界条件约束方程进行浅浅的讲解

注意：其中名称为1、2、3、4的齿轮齿数为8，名称为c的齿轮齿数为10，外圈的最大齿轮lager齿数为26

注意：整个模型中共有6个齿轮，对每个齿轮进行joint旋转副的设定，joint的类型为Ground-body，表明为自转

注意：对于齿轮组的啮合仿真，由于齿轮数量较多，运动形式复杂，个人建议先设定其中两个齿轮的啮合关系，然后再慢慢增加齿轮数量，确保齿轮连接关系正确

下面对齿轮组开始逐个分析：

①先选取齿数为8的齿轮以及齿数为26的齿轮进行齿轮内啮合

注意：在约束方程中，常常以齿数作为coefficient，正负值的设置是根据旋转副Z方向的朝向所定义的，读者可以自行尝试

②再选取齿数为8的齿轮以及齿数为10的齿轮进行齿轮啮合。