钟摆由固定杆 L 和连接在自由端的质量B组成。系统在垂直平面中移动，作用在质量上的唯一力是地球的引力和施加在杆上的力。系统中的传感器测量角度0和产生信号。信号作为A处电机的输入，使Mbar=-Kθ(t)，其中K=4 Nm/rad。确定杆的最小和最大相对旋转。

建议一个多体多体动力学模块

用SCDM建立2mm*2mm*600mm的固定杆。

进入Mechanical设置固定杆为刚体，底部添加质量点，质量为0.2kg

添加对地的转动副，选择固定杆的顶端面

网格划分默认即可

在顶部rigid dynamics measure中点击Insert Measures 

左侧点击joint measure，点击add measure，具体设置如下

左侧点击Derived Measures，点击add measure，具体设置如下

Analysis Settings中设置两个载荷步，具体设置如下

添加加速度，选择竖直的加速度，-9810

添加连接副载荷，大小选择表格

旋转速度设置如下，并且最后一步抑制。

插入Measure Varying Joint Load

Measure Varying Joint Load具体设置如下

右键solution插入连接副探针

仿真和理论对比

Da Silva, Marcelo R.M. Crespo. (2016). Fundamentals of Dynamics and Analysis of Motion. (1st ed., Vol 1). Mineola, NY: Dover Publications. 129-136.

上文种涉及到Rigid Dynamics Measure，应该很多小伙伴发现自己mechanical界面中没有这个模块这个是因为Rigid Dynamics Measure属于ACT，但是这个ACT是WB默认自带的，进入ACT开始界面，找到Variable Load加载拓展即可。

Measures可以被认为是用于测量模型的传感器。工作流包括使用捕获模型状态的度量来检测模型，然后使用这些度量值来计算应用负载的值，或者激活和停用它们。其主要包括Bodies Measures，Joints Measures和derived measures。

1.点击左侧Bodies Measures，即可出现工作表

2.点击Add Measure，即可进行设置

在命名中需要设置唯一的名字，因为后续中要用到这个名字

3.在Selection列中选择要检测的实体。

4.从Variable下拉菜单中选择要测量的参数

5.选择参考坐标系

该步骤和Bodies Measures差不多，只是这个是针对joint的，Variable下拉菜单中选择要测量的参数不同而已

这里需要注意的是在求解过程中，求解器有时会翻转运动幅的参考和移动坐标系。如果运动幅反转，力载荷必须是负的。

根据消耗测量的负载是如何定义的，可能需要一维度量。测量有时也需要通过一些数学运算符进行转换。因此有了Derived measures。

1.Derived measures开始的操作和之前的一样，但是在Type下拉菜单中：

在使用 Component 时，列表如下

在使用Operator时，列表如下

Modulo应于模运算。例如，它可用于从旋转关节的旋转角度中去除转数。模数由 Operator Value 属性定义。

Scale Factor 按 Operator Value 属性定义的常数缩放输入测试的值。

点击最上面的按钮即可插入

这里面Joint Selection和Joint Dof都好理解，无脑选择就好。在Output Type中如果选择Python User Table，将打开一个文本编辑器，允许你根据 Measure Selections 字段中定义的输入变量定义联合载荷的演变。

一般来说，您只需要修改 Evaluate 函数。它的作用是计算出[0]。输入度量值在 In []数组中进入这个函数。在上面的例子中，对于只有一个自由度的节点，荷载有两个输入量: 一个是节点位移，另一个是节点速度。这种力的计算方法仿佛是预加载的弹簧和阻尼器共同作用的结果。

此选项将允许你定义将输出定义为输入函数的表格数据。此选项要求你只有一个输入变量。该表将有两列，第一列对应输入值，第二列对应输出值。

你还可以使用Excel定义表格输出，数据将从Excel逗号分隔值文件(.csv)中读取。单击Excel旁边的字段以浏览到你的Excel文件。

Excel 表必须有两列，第一列对应输入值，第二列对应输出值。

默认情况下，假定表格的第一行包含描述列的标签。

如果第一行包含数据（它不是标题），则应将 Skip Header 选项设置为 No。

电子表格中的值可以通过输出比例因子进行缩放。这可能很有用，例如，如果 .csv文件未在与解决方案相同的单位系统中创建。

默认情况下，逗号分隔值文件格式使用“，”作为分隔符。但是，根据你的操作系统或生成 .csv 文件的计算机的语言，Excel 可以使用不同的字符来分隔字段。你可以使用列分隔符字段指定此字符。

如果输出类型设置为表，则只能定义一种度量。如果输出类型是 Excel 或表格，则输入度量必须是标量。使用派生度量来提取多维基本度量的一个特定组件。

测量时间始终可用。虽然可以在所有瞬态机械负载上定义随时间变化的负载，但 IronPython 的使用对于复杂负载可能非常强大。

不能将力测量或从力测量派生的测量指定为用于计算载荷的输入。不能使用加速度作为输入，因为这样可能导致不收敛。如果要链接两个运动副的加速度，则可以使用约束方程。

根据任何导出的测量值，可以有条件地施加Joint loads。

点击最上面的按钮即可插入

需要注意的是Remote Point Section中需要选择远程点。远程点必须连接到几何实体或命名选择。它不能是一个独立的远程点。对应的物体必须是刚体。

在table中和上文的操作一样的，唯一的区别就是力有3个方向的分量，其余的都一样。

主要的内容基本上已经介绍完了，有兴趣的小伙伴可以自己研究一下。