【机械设计】零件的视觉定位与抓取方法
零件是否能被识别？
零件是否能被识别？
大部分零件都是可以被识别的，但是仍然有一些重要的限制。一个可以被SCAPE系统识别的零件需要满足如下这些要求：
•零件必须是刚性的（没有铰链或其他可能的变形）
•零件必须是不透明的（透明的玻璃或塑料无法识别）
•同一批零件内各零件必须相似程度比较高（水果不满足该条件）
•零件不能有镜面表面（SCAPE系统可以应对反光较强的表面，但不能是镜面）
此外，如果零件“开口”面积极大，且没有任何明显的表面，一般来说都无法对其识别。示例请见以下图片。请注意下面的很多零件其实比较反光，但是SCAPE系统仍可以对其进行识别。
零件是不是可以从所有方向被抓取？
零件是不是可以从所有方向被抓取？
在对乱序放置的零件使用料框抓取时，零件可以从所有方向进行抓取这一点非常重要。如果从某一面或者某一角度无法对零件进行抓取，那么可能会出现如下结果：
•在特定方向上无法抓取靠近箱壁或在角落中的零件；
•在料框抓取过程中，系统可能会遇到某一层零件都处于无法进行抓取的姿态；
•如果客户要求必须基本抓完料箱中的所有零件，那么有极大的可能无法达到这个要求，因为很多剩余的零件都处于无法抓取的姿态。
由于6关节机器人的限制以及撞到未见零件的风险，Bini-Picking过程中，工具单元（包括抓手）最多允许偏离垂直方向40度。
通过使用SCAPE Part Training Studio可以很容易的定义所有这些变化。此外，系统还可以将对称性考虑在内，（一个圆形的吸盘具有完全的旋转对称性，而两指抓手则具有二重对称性（旋转180度））。通过考虑对称性，系统可以将工具单元旋转至一个不会碰撞料箱的角度。
抓手有很多类型，Scape倾向于选择如下这些抓手，最先列出的是我们优先选择的类型：
1. 圆形真空吸盘。
这种抓手具有很大的灵活性（可以表面垂直方向偏移很大角度），并且具有完全的旋转对称性。所选的真空吸盘应该至少有2.5层波纹，以便提供尽可能大的灵活性。此外，该抓手也是性价比最高的。
2. 圆形磁性抓手。
它可以提供更强的吸力（大约两倍于真空吸盘）；但是它灵活性相较真空吸盘要差（抓取角度必须与垂直方向非常接近）。为了使磁性吸盘尽可能灵活，Scape开发了一种特殊的安装机构，缺点就是性价比不如真空吸盘。
3. 简单直手指。
这种手指我们指的是两个平行的没有任何弯曲的手指抓手，它可以用来夹持零件的某些边缘位置。在有合适的空位时，手指抓手还可以用来从空位内侧进行抓取。实际上，比起从零件边缘进行抓取，从内侧进行抓取是更好的选择，因为这种方式受到周边零件干扰的可能性会小的多。这种指型抓手与第一种真空吸盘相比，缺点是直线手指需要使用直线抓手驱动器及昂贵的碰撞传感器，同时它需要占用更多的空间并且只有二重对称性（旋转180度）。
4. 定制手指。
某些情况下，系统有必要使用定制的手指。一个例子就是，零件有很多厚度不同的位置可以用来抓取。这时，手指可能需要设计为“两层”以对应不同的厚度（直线抓手驱动器不一定总有合适的行程）。当然，这会是成本更高，且仍需要使用直线抓手取东西及碰撞传感器。
5. 延长的磁性抓手。
某些时候，单个圆形的磁性抓手可能不足以提供足够的吸附力，这种情况下，Scape可以提供一种延长的磁性抓手搭配（两个圆形磁性抓手紧挨彼此）。好处是，可以提供两倍的抓取力量，缺点就是需要占用更多的空间且只有二重对称性（旋转180度）。
6. 其他抓手。
极少见的情况下，必须设计新类型的抓手。比如说，Scape为圆柱形零件定制开发了一种“两级”抓手，由真空吸盘及跟随其后的指型抓手构成（见后续图例）。
以上所列的优先级并非需要严格遵守。某些类型的抓手其实优先级差别不大，比如说2和3。但是非常肯定的一点是，如果我们可以使用圆形真空吸盘完成料框抓取工作，那么我们一定会选择它。
以下为不同料框抓取用抓手的图示。
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