WB验证案例58：反向四连杆机构

本文摘要（由AI生成）：

文章描述了一个反向四连杆机构的问题，包括求解运动副R处的连杆RS的角加速度、角速度和旋转。首先，将全部结构设置为刚体，然后设置6个关节，并添加重力加速度作为边界条件。最后，在Probe中添加3Joint，分别选择Relative Rotation、Relative Angular Velocity和Relative Angular Acceleration作为结果类型。

1.问题描述

如图所示为反向四连杆机构，包括连杆PQ，QR和RS以及地面PS：

连杆PQ通过转动关节分别连接到Q和P点的QR和PS。RS通过转动关节分别连接到点R和S处的QR和PS。

求解运动副R处的连杆RS的角加速度，角速度和旋转。

2.设置刚体

全部结构都设置成刚体

3.Joints

一共有6个Joint，具体设置如下

4.边界条件

Analysis Settings设置如下，添加重力加速度

5. 查看结果

在Probe中添加3Joint，Result Type分别选择Relative Rotation，Relative Angular Velocity，Relative Angular Acceleration。