聊一聊Simulink/Simscape物理建模
0.前言
对于做仿真的同学而言，Simulink常用用于做控制系统仿真，与其他软件进行联合，如Amesim、Adams、Cruise等。与其他一维软件类似，Simulink包括了非常多的库，不同库应用领域不同，结合丰富的工具箱，更是无敌于同类软件，其中Simscape库就是Simulink里面的一个多领域系统建模库。
1.Simsacpe介绍
今天来聊聊其中的Simsacpe库，从下面图片可以看出，涉及到电、磁、热、等温/热流体、两相流、气体、湿空气、机械。
打开Simulink中的Simscape库，又依次分成为基础库、实用工具库、电池库、传动库、电库、流体库、多体动力学库。每个库还有对应的子库，如基础库由11个库组成。
从这些库可以看出，其功能与Amesim类似，可以对多学科、多领域进行系统建模，并集成到统一平台。
2.Simsacpe建模案例
下面是Simscape建模的一个案例，展示了液压系统驱动机床，包括三个动作：粗钻、精钻和铰孔。
蓝色元件：代表液压系统，包括：油泵（绿色+蓝色）、溢流阀、换向阀、管路、油缸（绿色+蓝色）等。油缸的A、B端口为液压端口，用蓝色表示；R、C端口为机械端口，用绿色表示。通过端口颜色，可以确定不同库的连接，也代表不同领域的边界交互。
绿色元件：代表机械系统，包括固定地面、质量块、摩擦、力/速度源等。个人认为机械元件之间连接非常抽象，开始很难直接上手建模。
其他常用Simulink建模如;工作负载由通过信号建模，用子系统封装；阀门控制由状态机建模等。
下图是流量循环控制系统，监测油缸位置信号来控制阀门状态，从而控制系统回油流量。建模方式更多采用基础元件建模，然后封装。
3.Simsacpe仿真结果
下图是油缸AB口的压力和位移变化，对比三个动作的速度。
下面的图显示了不同阀门两种状态（Fwd和Rev），从而控制机床的3个动作（前进/锁定/逆转）。
4.Simsacpe建模感受
对于习惯Amesim建模的我来说，个人觉得有以下不足点：
新手找库/元件不方便，习惯后直接搜元件名称，建模效率更高。
参数设置单位或方法，要自己转换，这点很不习惯。如泵的排量不是常用ml/r，油缸直接设置面积而不是直径等。
进行及时、任意、对比时，结果查看不方便；元件端口的输入、输出量查看也不方便。
建模更抽象，没有一定基本功，入门更难。
后续讲讲优点，并与Amesim建模对比和学习建议。
