研究思路:首先根据电机参数建立完整的电机三维模型,包含定子、转子、机壳等部分。通过模态分析求解出该电机的固有频率及振型。建立电机定转子的二维模型,采用有限元法进行电磁计算,通过麦克斯韦张量法求出电机定子受到的径向电磁力。将计算的径向电磁力加载至电机三维模型的定子齿部,通过谐响应分析得到电机振动速率的频域响应。为了验证所采用计算分析方法的有效性,对电机进行振动实验研究。采用振动传感器测量电机不同运行状态时的振动速率,得到电机的固有频率。将实验结果与模态分析结果及谐响应分析结果进行对比,通过模态分析和谐响应分析能够较为准确计算出电机固有频率和振动速率的频谱。
电磁力的计算方法主要有安培力定律、虚位移法、麦克斯韦应力法等。其中,基于有限元的麦克斯韦应力法能够计算电磁力分布,可以得到电机定子所受径向电磁力。(这里忽略,需要的可以自行查询基础知识)
根据实际电机材料属性,对电机各部分材料进行设置,将电机定子外壳设置为零矢量边界。根据模型各部分的尺寸进行网格剖分,为提高气隙磁场计算的精度,对气隙附近网格进行加密。
为了计算电机定子所受径向电磁力,需要提取气隙磁感应强度,图3所示为电机稳定后某时刻气隙中磁感应强度沿圆周方向的分布。
根据旋转磁场理论,气隙旋转磁场为行波,即某一位置处磁感应强度在一个电周期内随时间交变。在电机稳态后选取一个周期,分析气隙中任意一点的磁感应强度,将其分解为径向分量和切向分量,如图4所示。可见,径向磁感应强度占主要部分,将导致径向电磁力较大,这与理论相符合。
根据电机磁场分布,采用麦克斯韦应力法计算电磁力,得到单位面积径向电磁力在一个周期内的变化,如图5所示。
对图5中的径向电磁力进行傅里叶变换,得到径向电磁力的主要阶次,如图6所示。各阶径向电磁力中0Hz和100Hz占比最大,其中0Hz的电磁力不随时间变化,作用于电机上表现为恒定的应变,不会引起电机的振动。100Hz的电磁力由基波磁场产生,是引起电机振动的主要原因。在电机稳定运行后,取一个完整电周期的径向电磁力进行谐响应分析,加载于定子齿部的表面,作为振动分析的载荷。
模态分析是动力学分析的基本方法之一,它可以求解电机的各阶固有频率及对应振型。在模态分析中,采用Hamilton原理建立动力学方程。
基于上述理论,采用有限元法对电机定子铁心进行模态分析,可以得到电机各阶的固有频率和振型,图7所示为轴向0阶的部分振型,其中,径向2阶振型的固有频率为271.61Hz,径向3阶振型的固有频率为685.22Hz,径向4阶振型的固有频率为1138.10Hz。
从图7可以看出,若仅对定子铁心进行模态分析,计算的定子铁心固有频率高于电机正常工作时主要激励源的频率,无法反映出整个电机的低阶模态。因此有必要对电机整体进行模态分析。
完整的电机模型包括定子铁心、端盖、转子以及加强筋等结构。图8所示为完整的电机模型主要组成部分的俯视图。图8直角坐标系中,Z方向为电机的轴向,Y方向电机水平方向,X方向与YZ平面垂直。
在电机底座的螺栓孔处添加Bushing约束及弹簧单元,模拟电机在地面的固定状态。不考虑定子硅钢片、支撑结构间的相对滑动,在阻尼比为零的条件下进行模态分析。图9展示了前四阶固有频率对应的电机振型。
其中:ϕ为式动力学方程在频率下的归一化的特征向量;d为方向矢量。参与系数绝对值越大表示更为主要的振型形式。在xyz各分量下,将所有频率中绝对值最大的值设为1,其余值与之相比,就能清晰判断出振型形式。表1中记录了图9中4个模态对应的参与系数比值,其中第一阶、第三阶Y方向参与系数比值最大,振型主要以Y方向的运动为主;第二阶、第四阶X方向参与系数比值最大,以X方向的运动为主。由上述结果可得,相较于定子铁心的模型,完整电机模型的固有频率更低,更能反映出电机的实际振动特性。
表1 固有频率及其振型参数
固有频率Hz | X方向参与 系数比值 | Y方向参与 系数比值 | Z方向参与 系数比值 |
35.71 | 0.27 | 0.4 | 0 |
43.85 | 0.37 | 0.14 | 0 |
66.17 | 0.04 | 0.15 | 0.03 |
98.42 | .0 | 0 | 0.04 |
对于中小型电机,通过锤击法进行模态测试并取得了很好的效果,但对于大型电机而言很难通过锤击法激发出振动模态,而且复杂的机壳结构会导致激振点的选取很困难。案例根据电机实际应用的工况,通过电机升速和超速实验直接测量电机在多个转速下的振动响应,从而得到固有频率。
实验中,使电机在恒定磁通下从0加速至额定转速3000 r/min, 完成升速实验。然后在恒定电压10kV下电机从3000 r/min加速至3600 r/min, 完成超速实验。通过在电机端盖安装的速度型振动传感器测量X、Y两个方向的振动速率。实验所用电机的转子动平衡度为G0.7,因此可以忽略转子动平衡对实验结果的影响。根据升速、超速实验的测量数据可以得到各转速下电机的振动频谱,从而分析出电机的固有频率。实验得到的固有频率结果如表2所示。
表2 实验测量的固有频率
阶次 | 固有频率Hz | 主要振动方向 |
1 | 33.33 | Y |
2 | 38.91 | X |
3 | 60.40 | Y |
4 | 100.00 | X |
从实验结果中可以看出,第一阶、第三阶固有频率在Y方向的振动幅度大于其他方向;第二阶、第四阶固有频率在X方向的振动幅度大于其他方向。
将表1中的仿真结果与表2中的实验结果进行对比,如图10所示,固有频率比较接近,对应的振型方向也一致,仿真结果与实验结果具有较高的一致性。结果表明,对完整电机的模态分析能够较为准确地计算出电机的固有频率,电机每个结构都会对各阶模态的频率及振型产生一定的影响,因此建立完整的电机仿真模型可以得到更接近实际情况的分析结果。
当电机稳定工作时,电机定子受到的径向电磁力可分解为一系列不同频率的正弦分量,是周期性简谐载荷,可以作为谐响应分析的激励。同时,正常工作中电机的形变很小,可忽略非线性特征。因此可以通过谐响应分析研究径向电磁力作用下电机的振动响应。
将磁场分析中计算得到的电磁力加载于电机三维模型的定子齿端,计算0至500 Hz范围内电机端盖处的频率响应,结果如图11所示。图11中纵轴为振动速率,采用对数刻度,单位为m/s;横轴为振动频率,单位为Hz。在X、Y方向的振动速率的频谱中,100Hz对应的分量占比最大,其他分量可以忽略,这与径向电磁力的分布相对应。
在10kV额定电压激励下,测量电机空载状态时的振动响应。在电机端盖安装振动传感器进行测量,电机到达稳态后,连续10分钟记录X、Y方向的振动速率并计算其频谱。图12为10kV电压下X、Y方向振动速率的频谱。
从图12中可以看出,测量结果中50Hz和100Hz对应的振动分量占比较大,50Hz的振动主要由转子旋转的机械振动引起的,100Hz的振动主要由径向电磁力引起的。对比100Hz下实验和仿真的振动速率,如表3所示,可以看出X、Y方向上振动速率的仿真结果与实验结果都比较一致,证明了所采用的振动分析方法的有效性。
表3 100 Hz振动速率的实验与仿真结果对比
振动方向 | X(10^-4m/s) | Y(10^-4m/s) |
实验 | 3.8 | 6.0 |
仿真 | 3.75 | 6.5 |
2)根据谐响应分析能够较为准确地计算出电机的电磁振动响应。从电机振动的频谱可以看出,大型异步电机的电磁振动主要表现为2倍电频率的振动,这与电磁力频谱中幅值最大的2倍频分量相对应;高阶电磁力引起的振动占比很小。
3)电磁振动的仿真分析结果与实际测量值存在误差。大型异步电机的振动实验测试结果受到测量位置、电机固定强度、部件连接刚度等因素影响,而有限元仿真中,虽然可以通过设置电机材料、固定方式、阻尼等参数对实际情况进行模拟,但无法完全与实际工况保持一致。
4)仿真和实验结果证明了所采用振动分析方法的有效性。振动分析能够为电机的振动抑制提供依据,评估电机的振动指标是否合格,从而为电机设计或控制算法的优化提供参考。
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