2021工程仿真大赛：ROV水下作业仿真平台-龚嘴水电站坝体检测和清理作业仿真

本课适合哪些人学习：

1、仿真平台研究相关人员

2、理工科院校学生

3、学习型仿真工程师

你会得到什么：

1、了解工程背景和意义

2、熟悉ROV水下作业仿真平台各个模块内容

3、掌握龚嘴水电站坝体水下检测作业仿真流程

4、掌握ROV仿真平台实际的工程应用技术

课程介绍：

       2021年金砖五国工程仿真创新大赛研究生组作品：ROV水下作业仿真平台-龚嘴水电站坝体检测和清理作业仿真，大赛预选作品原文详见大赛页面链接：https://www.fangzhenxiu.com/share/activity/competition

       针对ROV作业的仿真预演与培训，基于开源框架开发ROV水下作业仿真平台，实现六自由度ROV和机械手运动。依据模型实验构建ROV操纵性数学模型；基于Linear Interpolation with Polynomial Blends方法实现ROV水下路径跟踪；采用反馈线性化PID控制器提高闭环反馈计算效率，实现8推进器的推力分配；仿真平台支持人机交互，利用手柄操作ROV机械手运动；通过采集手柄信号，基于正逆运动学计算机械手关节角度和位置，利用机械臂动力学模型计算连杆速度和力矩，实现机械手运动。

       基于仿真平台，进行Quantum型ROV龚嘴水电站坝体水下检测作业仿真。利用路径跟踪技术扫描整个检测区域，确定泄洪口异物位置，由驾驶员操纵ROV和机械手清理异物。针对ROV位姿、推力等输出信息，分析检测作业并提出优化方案。

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