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Matlab/Simulink中如何在道路到添加车辆模型并仿真？

李慢慢

1年前浏览930

大家好，我是团长。

上一期中，学习了如何在Matlab/Simulink中添加道路模型。如下所示：

Matlab/Simulink中如何创建道路模型

这一期，继续在道路中添加车辆模型吧。先简单解释下流程。

1、vehicle函数，创建车辆。

2、path函数，设置路径。

3、advance函数，仿真模拟。

那么，一步一步来吧。

首先创建一个非常简单的直线道路，具体方法内容可以看上一期的内容。

%%s = drivingScenario;roadCenters = [-20,0;20,0];width = 16;road(s,roadCenters,width);plot(s);%%

接下来，在场景中添加车辆，并且为车辆配置路径，设置车辆的速度，并显示出更正后的视图。

%%car = vehicle(s);waypoints = roadCenters;speed = 1.5;path(car,roadCenters,speed);s.updatePlots()%car.chasePlot()

最后一步，设置采样时间和仿真时间，并进行仿真。下面的例子中设置了停顿时间，主要是为了能肉眼捕捉到车辆轨迹。

%%s.SampleTime = 0.2 ;s.StopTime = 20;while advance(s)    pause(0.01);end%%

完整的流程已经已经解释完了。

还有一种显示车辆模型的视角可以介绍下，就是【chasePlot】函数，话不多说，看一下的例子，直接以车辆的视角来观察运动。

%%s = drivingScenario;roadCenters = [-20,0;20,0];width = 16;road(s,roadCenters,width);%plot(s);car = vehicle(s);waypoints = roadCenters;speed = 1.5;path(car,roadCenters,speed);car.chasePlot()s.SampleTime = 0.2 ;s.StopTime = 20;while advance(s)    pause(0.01);end%%

来源：车路慢慢

Simulink

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首次发布时间：2023-06-21