自动驾驶仿真入门(28)：TAD Sim的地图编辑器

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“ 经常有朋友问如何学习自动驾驶仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。腾讯开源了仿真器TAD Sim，研究了一下，发现功能很完整，应该仿真入门很好的工作，赶紧与大伙分享。这是第28篇，TAD Sim的地图编辑器。”

上次介绍了如何安装TAD Sim，这篇介绍如何使用TAD Sim的地图编辑器创建地图。

启动TAD Sim后点击初始窗口右上角的“地图编辑”按钮，打开地图编辑器。可通过点击“新建”按钮，新建一个新的地图文件，下面我们通过一个地图编辑的实例说明地图编辑器的使用方法。该实例包含直路、弯路、路口等多种道路元素，并添加和设置交通灯，编辑完成的道路如下图所示。

编辑地图的一般步骤是：（1）绘制道路拓扑，实现基本的道路结构；（2）编辑道路属性，包括车道宽度、车道线颜色等水平属性和坡度等垂向属性；（3）编辑道路附属设施，如信号灯、标识牌等。

完成地图编辑后，可点击“保存”按钮对地图文件进行保存，保存时可设置文件名和文件格式，文件格式可选择 OpenDRIVE 1.4 和 1.5 格式，我们选择 OpenDRIVE 1.4，并将地图实例保存文件名为“demo_map.xodr”。地图文件默认保存在/home/sun/.config/tadsim/data/scenario/hadmap文件夹。

来源：孙工自动驾驶

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首次发布时间：2024-09-24